Last Updated on 2022 年 9 月 7 日 by 小編

DuckieBot(小鴨車)是在樹莓派上安裝 Ubuntu + ROS(Robot Operating System) 做為自走車的開發架構，使用魚眼鏡頭進行物體辨識，將當前環境根據非線性估計後使用馬達控制板控制左右馬達進行車道跟隨(lane following)。

城市導航包(City Navigation Pack)是讓使用者搭配 Duckiebot DB18 人工智慧自走車，可 DIY 不同的道路，選擇使用直線，曲線以獲得不同的小鴨城(Duckietown)。

小鴨城(Duckietown)是一個遵守預先定義好的道路設計、標誌、指示牌(AprilTag)等自由擴充的環境，讓 DuckieBot 進行各項任務，例如車道跟隨(Lane Following)、定位(Localization)，規劃(Planning)和導航(Navigation)等等，並可擴充成多系統機器人交換訊息和協調等進階功能，甚至可進行各項比賽等。

更多介紹可以參考：

城市導航包 特色

• 源自於 MIT 2.166 Autonomous Vehicles 自走車課程。
• 完整操作教材和範例程式。
• 搭配 Duckiebot DB18 人工智慧自走車 獲得完整學習。
• 學習自動駕駛原理，包括 ROS 使用、電腦視覺與相機校正、非線性估計、物體辨識、投影轉換和車道跟隨，與更多人工智慧自駕車技術。
• 可 DIY 不同的道路，選擇使用直線，曲線以獲得不同的城市地形。
• 比 城市擴展包 有更多的地墊、交通號誌可以使用。還有額外的 Pi 3B+ 可以控制號誌燈。

城市導航包 出貨清單

• 18 個官方黑色專用地墊，尺寸約 0.6×0.6m（2x2ft）。
• 符合 Duckietown 手冊，中間用於放置交通標誌。
• 20 個交通標誌架、交通燈。
• 多種交通標誌可供選擇。

城市導航包 使用教學

• 操作手冊

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